机器人示教
一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教
㈠、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录)
㈡、简易示教方式
简易方式可以分为两种:⑴、使用压板弧焊功能使各个功能分配是F键上，以F键选择移动命令或常用
的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。
⑵、使用硬件功能(数字键)的功能, 以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用
命令后,设定各种必要条件后而记录。
☆ 平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教
机器人将记录的状态如下说明
注：图中重叠及重复为翻译时有误，以下４中是正解。
①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增
加或是减小。
②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式
这个是指机器人的移动能力的表示方式
这个是指机器人线速度的表示方式
这个是指机器人移动时间的表示方式
③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种
指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤
从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。
指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动
指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动
注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。
④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中A1的精度是最准确的，A8的精度是
离记录点的位置相差是最大的。如下图
⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更
换工具就可以使用了。、通常示教方式：
㈠通常示教
图１
①、记录第１步骤（作业原点）
⒈先将示教器后面的SW开关 ，在按下轴键 将机器人移动到想要作为作业原
点的位置，以下是还没有记录机器人位置时的显示状态：
⒉如果要更改速度时需要按下速度键 进行速度的调整：
输入想要的速度（能力是在１~100）之间。
⒊要更改内插种类时按下动作可能 ＋插补/座标 就可以更改内插种类，有三种每次按下都会
改变依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT：
⒋要更改精度时按下精度键 ，每次按下精度会依次切换由A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1这样
来回切换。
⒌工具是默认的。
第２步
第3步
OTC焊接机器人编程.pdf
